Se trata de la ascensión “de montaña” por su menos frecuentada vertiente norte/noreste a la cima de La Peñota, montaña grande y generosa en toda su amplitud, constituyendo uno de los principales bastiones de la Sierra de Guadarrama, y excepcional mirador que desde su cota de 1.944 m. nos regala un sobresaliente conjunto de panoramas a los cuatro puntos cardinales, así como por los cuatro diferentes nombres que recibe: Pico “Carpentier”, Los “Tres Picos”, Pico de “Gibraltar” o “Peñota”.
Se parte desde el aparcamiento que hay al final de la pista que desde el Campamento del Alto de Los Leones, en Gudillos, lleva hasta el camino del nacimiento del Rio Gudillos, cruzamos la valla y elegimos el camino de la derecha (noreste) que se dirige hacía el rio y lo remonta durante un techo de algo menos de 1 km.
Atravesamos puente de madera que cruza el rio y tomamos senda ancha que ya de forma inequívoca se eleva por la ladera que tenemos de frente por la llamada Loma de Aguardenterías. Tras un rato de subida y sobre la cota 1.410 m. nos encontramos con la ancha pista del “Camino del Agua”, que cruzamos y seguimos unos pocos metros hacia arriba para encontrarnos en giro de 270º senda que tomamos y nos dirige hacia la Majada Pericón que en suave subida y con traza con tendencia norte/noreste y después de cruzar la vaguada y Arroyo del Cuervo nos deposita junto a una portera y un cortafuegos que comunica, mirando a nuestra derecha arriba… directamente con el Cerro de la Peña del Cuervo.
Giro a derechas (este) para remontar el cortafuegos, si bien es mejor subida por su parte exterior izquierda atravesando el pinar aunque sin traza sin duda más cómodo, y tras unos doscientos metros de desnivel alcanzamos la cota 1.705, cumbre de la Peña del Cuervo.
Desde la cumbre proseguimos en dirección noreste (izquierda según el sentido de nuestra marcha) por la línea de cumbres, ahora tocando Collado primero y luego el Cerro del Mostajo (1.718 m.), Collado de Gibraltar y línea rocosa desde donde ya enfilamos el ataque a la propia Peñota. Sobre la cota 1.800 el camino comienza a serpentear entre rocas buscando los mejores y más lógicos pasos, con ocasionales breves trepadas.
Para ganar en belleza podemos en su parte final abandonar el camino marcado y salirnos al borde derecho (mas aéreo y vistas al valle) y tras alguna trepada y atravesar la característica «cueva-mirador» finalmente nos situamos en la trepada final que nos conduce a la cumbre principal de este magnífico gigante de roca. Estamos en la cima de la Peñota, 1.944 m.
Desde la cumbre descendemos buscando la mejor senda entre rocas y tras visitar la cumbre oriental, seguimos en dirección noreste/norte por un ancho y pedregoso camino siempre descendente entre arbolado, por la divisoria y que nos deposita en el Collado de Cerromalejo que cota 1.774 m.
Desde Cerromalejo, abandonamos el cordal por la vertiente oeste (izquierda) y nos introducimos en un camino descendente que con un par de amplias curvas va ganando tamaño hasta una vaguada con un puente sobre el Arroyo de Cerromalejo en donde confluyen 2 pistas, cota 1.500 m.
Tomamos la amplia de la izquierda cruzando el arroyo por encima del puente y seguimos la pista horizontal con leve descenso y que transita por la Loma de Los Ardiles, llegando en una amplia curva a un antiguo refugio con fuente, y que continuamos por largo tramo con suave bajada hasta la Casas de Las Campanillas y sus amplios prados bajo ellas.
De las Casas de Las Campanillas nuevamente tomamos pista que atraviesa amplios prados y con marcas de «pr» y ya siempre en descenso y sin perderla nos depositará en nuestro punto de inicio en el aparcamiento de Gudillos.